Robert Gray wuchs in Oakland auf. Er besuchte die (örtliche) Berkeley High School und studierte anschließend an der Universität Berkeley Mathematik und Physik.

Während seines Studiums nahm er an einem 8wöchigen Seminar über ganzheitliche Ernährung teil. Dieses Thema faszinierte ihn so, dass er sich nach Beendigung seines Studiums ganz diesem Gegenstand zuwandte. Er betrieb intensive praktische und theoretische Forschungen, hielt Vorträge und Seminare und veröffentlichte zahlreiche Artikel. Er war ein brillanter Redner und hatte einen großen Zulauf zu seinen Seminaren. In diesem Rahmen stieß er auf den Komplex Darmreinigung, der nach und nach seine Forschungen, Veröffentlichungen und Seminare beherrschte.

Im Jahr 1975 gründete Robert Gray das “Food for Health Institute" (Nahrung zur Gesundheit) speziell als Basis seiner Forschungen über Darmsanierungen. Bis dahin gab es nur Reinigungs- und Sanierungsmethoden, die den ohnehin angegriffenen Darm auf beschwerliche Weise reinigten und dabei die für eine gesunde Darmflora notwendigen Darm-(Lakto-)bakterien großenteils zerstörten. Er experimentierte nun mit zahlreichen Pflanzenkombinationen, die er an freiwillig sich zur Verfügung stellenden Studenten austestete. So gelangte er zu dem 3-stufigen Programm in der Form, wie es uns heute vorliegt.

Parallel zu seinen Darmreinigungsstudien und -experimenten schrieb er ein Buch*, in dem er die Ergebnisse seiner Forschungen zusammenfasste. Dieses Buch erschien erstmals im Jahr 1980. Das Reinigungsprogramm kam im Jahr 1981 erstmals auf den Markt, produziert von einem von Robert Gray ausgewählten Drittunternehmen. Da jedoch dieses Unternehmen einen anderen Schwerpunkt hatte, gründete Robert Gray im Jahr 1986 die Firma Halcyon Pacific Corporation als selbständiges Unternehmen, das die Darmreinigung nach Robert Gray seitdem unter der Markenbezeichnung Holistic Horizons produziert und vertreibt.

Nach dem Tode von Robert Gray übernahmen sein Bruder Ernest Gray und dessen Ehefrau Caroline Gray das Unternehmen. Caroline Gray führt (nach Ernests Tod 2005) dieses Unternehmen bis heute.

*Das Darmheilungsbuch, Robert Gray, Neuauflage 2010, TRIAS Verlag, ISBN 978-3-8304-3881-6